其它说明：树莓派U口接摄像头。
| 模块 | 说明 | 价格(元) |
|---|---|---|
| STM32f103C8T6 | 控制单板，作为控制中心。 | 15 |
| 小车底盘 | 金属底盘，JGB37520电机带霍尔效应编码器，麦克纳姆万向轮 | 350 |
| L298N四驱板 | 四驱的L298N电机驱动 | 28 |
| 语音控制模块 | ASR PRO语音控制板 | 25 |
| 电源及转换板 | 12V电源，DC接口。 12V转5V和3.3V转换板。 | 40 |
| 摄像头 | OV2640摄像头模块 | 10 |
| 机械臂 | 机械臂器件带舵机，这里用的最普通的MG996舵机，再好一点用串行总线舵机，再贵一点的用伺服电机，但后面的都比较贵了。 | 200 |
| 舵机驱动 | PCA9685 16路舵机驱动 | 16 |
| JQ6500 | MP3播放器 | 15 |
| OLED屏 | OLED屏，用来显示调试/监控信息 | 10 |
| TOF测距 | OpenMV扩展，弥补OpenMV在测距方面的不足 | 10 |
| 陀螺仪 | MPU6050，用来监控小车方向 | 15 |
| ESP32-S3-CAM | 用来创建WIFI网络，连接手机APP | 35 |
使用语音识别模块进行语音识别，转换成控制小车的指令。
STM32单板作为中心控制单元，接收语音命令，转换成电机驱动指令下发到电机驱动。 同时对接树莓派，树莓派进行图像识别后传回控制指令到STM32， STM32根据指令驱动机械臂舵机。
IO口分配如下：
| GPIO | 对接口 | 作用说明 | 指示灯 |
|---|---|---|---|
| PA11 | 电机驱动IN1 | 左前电机控制1 | |
| PA10 | 电机驱动IN2 | 左前电机控制2 | |
| PA9 | 电机驱动IN3 | 左后电机控制1 | |
| PA8 | 电机驱动IN4 | 左后电机控制2 | |
| PB15 | 电机驱动IN5 | 右前电机控制1 | |
| PA14 | 电机驱动IN6 | 右前电机控制2 | |
| PB13 | 电机驱动IN7 | 右后电机控制1 | |
| PA12 | 电机驱动IN8 | 右后电机控制2 | |
| PA2 | UART2 TX接ASR板PA6 RX | 语音板串口通信 | |
| PA3 | UART2 RX接ASR板PA5 TX | 语音板串口通信 | |
| PB6 | IIC通信接树莓派 | 树莓派通信 | |
| PB7 | IIC通信接树莓派 | 树莓派通信 | |
| PB8 | IIC通信接舵机驱动 | 舵机驱动通信 | |
| PB9 | IIC通信接舵机驱动 | 舵机驱动通信 | |
| PB10 | UART3 TX接ESP8266的RX0 | PS2手柄控制通信 | |
| PB11 | UART3 RX接ESP8266的TX0 | PS2手柄控制通信 | |
| PB0 | 小车左侧电机使能 | 电机使用控制 | |
| PB1 | 小车右侧电机使能 | 电机使用控制 |
小车底盘是拼多多淘的底盘+JGB37 520电机+万向轮组装。拼多多也有成套的，成套的更贵一点。
使用L298N电机驱动，控制小车四个电机，四驱控制。
12V输入电压，5V输出电压为控制单板等其他模块供电。
机械臂从拼多多购买散件拼装，带6个180度舵机。
使用OpenMV作为视觉模块
教程参照:https://singtown.com/openmv/
小车上有12V，5V， 3.3V三种电压，最好用12V供电电源，并用电压转换板转换一下。
如果嫌声音小，可以这个放大器进一步放大音量。
安装：https://docs.kicad.org/5.1/zh/getting_started_in_kicad/getting_started_in_kicad.html
- 1 电机驱动与IO口连接及小车方向提前规划好，不要连错口了。
- 2 机械臂组装前一定要调试舵机，使该臂摆动范围在舵机控制范围内。
- 3 asrpro板子有的店家的比较脆弱，供电不能用12V锂电池转的电压，遇到此类情况退换货。
- 4 ASRPRO与STM32以及STM32与PCA9685连接时注意一定要共接地线。